Der Gattungsname der Schafgarbe, Achillea, geht auf Achilles zurück, den Helden des trojanischen Krieges. Der Sage nach heilte Achilles die Wunde des Königs Telephos mit Schafgarbe. Deshalb erhielt die Pflanze damals den Namen »Achilleios«. In einer anderen Sage heißt es, dass ein Pfeil die Ferse des Achilles im Kampf verwundete, genau an der Stelle, die heute noch als Achillessehne bezeichnet wird. Die Göttin Aphrodite soll dem Helden den Rat gegeben haben, seine Verletzung mit der Schafgarbe zu heilen. Der Artname »millefolium« verweist auf die vielen (tausend = mille) fein zerteilten Blätter. Der deutsche Name »Schafgarbe« spielt darauf an, dass Schafe die zarten grünen Blättchen besonders gerne fressen; der zweite Wortteil »garbe« leitet sich vom althochdeutschen »garvan« ab und bedeutet »heilen«.
